Приборное и программное обеспечение при использовании гнсс. сравнительный анализ

Содержание
Введение
В настоящее время для определения положения и пространственной ориентации объектов широко применяются глобальные навигационные спутниковые системы (ГНСС): американская NAVSTAR GPS (Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System) и российская ГЛОНАСС (Глобальная Навигационная Спутниковая Система). Их глобальность обеспечивается функционированием на околоземных орбитах навигационными космическими аппаратами (НКА), которые непрерывно передают высокоточные измерительные сигналы и создают таким образом информационное координатно-временное поле вокруг нашей планеты.
Идея создания спутниковой навигации родилась еще в 1950-е гг. в коллективе, возглавляемом проф. В.С. Шебшаевичем, в Ленинградской военно-воздушной инженерной академии им. А.Ф. Можайского при исследовании возможностей применения радиоастрономических методов для самолетовождения. До момента, когда в СССР был запущен первый искусственный спутник Земли, ученые вели исследования по расчету траектории его полета и параметров движения, и именно тогда возник интерес к решению обратной задачи: расчету координат приемника на основании сигналов, принятых со спутника.
Системы позиционирования позволяют повысить производительность в полевой геофизике: камеральных, полевых и геодезических работ. Новые системы управления транспортом, разработанные за последние годы позволяют оператору видеть созданный компьютером объект и обновлять информацию о нем. Это все и многое другое принесли разработки последних лет в геодезию.
1 Глобальная навигационная спутниковая системаГлобальная навигационная спутниковая система (Global Navigation Satellite System - GNSS) - это спутниковые системы (наиболее распространены GPS и ГЛОНАСС), используемые для определения местоположения в любой точке земной поверхности с применением специальных навигационных или геодезических приемников. GNSS-технология нашла широкое применение в геодезии, городском и земельном кадастре, при инвентаризации земель, строительстве инженерных сооружений, в геологии и т.д.
Основные достоинства и преимущества:
Не требуется прямой видимости между пунктами.
Благодаря автоматизации измерений сведены к минимуму ошибки наблюдателей.
Позволяет круглосуточно при любых погодных условиях определять координаты объектов в любой точке Земного шара.
Точность GNSS-определений мало зависит от погодных условий (дождя, снега, высокой или низкой температуры, а также влажности).
GNSS позволяет значительно сократить сроки проведения работ по сравнению с традиционными методами.
GNSS-результаты представляются в цифровом виде и могут быть легко экспортированы в картографические или географические информационные системы (ГИС).
Геодезический GPS-приёмник — радиоприёмное устройство для определения географических координат текущего местоположения антенны приёмника, на основе данных о временных задержках прихода радиосигналов.
Современный геодезический GPS-приемник состоит из трех основных элементов:
Приемник – основное устройство, которое получает информацию от спутников, обрабатывает ее, а также производит запись в память или на внешнее устройство;
Антенна – принимающий элемент
Контроллер – устройство, позволяющее управлять работой приемника.
Рис. 1. Классификация GPS-приемников
По сложности технических решений и объему аппаратных затрат спутниковые приемники разделяют на:
Одноканальный - позволяет в каждый текущий момент времени ведут прием и обработку радиосигнала только одного спутника;
Многоканальный - позволяет одновременно принимать и обрабатывать сигналы нескольких спутников.
В настоящее время в основном выпускаются многоканальные приемники.
Кроме того, приемники можно разделить на два типа:
Односистемный - принимающий сигналы GPS
Двухсистемный -  принимающий сигналы ГЛОНАСС и GPS.
Типы и группы геодезических спутниковых приемников:
В зависимости от вида принимаемых и обрабатываемых сигналов приемники делятся на:
Одночастотный, кодовый;
Двухчастотный, кодовый;
Одночастотный кодово-фазовый;
Двухчастотный кодово-фазовый.
Кодовые приемники (handheld) предназначены для определения трехмерного положения точки, скорости и направления движения. Они позволяют определять плановое положение точки, как правило, с точностью до единиц м, а высотное положение определяется с точностью порядка 10 м. (Двухчастотные кодовые приемники обеспечивают субметровую точность). Для повышения точности высотных измерений в них встраивают баровысотомер. Эти приемники удобны при выполнении полевых географических и геологических работ, так как на экране можно отобразить карту маршрута, определять свое местоположение, расстояние, направление и время прибытия к цели. Полученные результаты могут накапливаться и храниться в памяти прибора, а затем вводиться в компьютер для дальнейшей обработки. Эти приемники имеют малые габариты и массу, работают в широком диапазоне температур и малоэнергоемки.
По точности спутниковые приемники делятся на три класса:
Навигационный класс – точность определения координат 150-200 м,
Класс картографии и  гис – 1-5 м,
Геодезический класс – до 1 см (1-3 см в кинематическом режиме, до 1 см при статических измерениях).
Все геодезические измерения выполняют с использованием минимум двух приемников.
2 Точная навигация с помощью ГНСС-модуля ZED-F9PДля решения задач точной навигации и геопозиционирования компания u-blox выпустила модуль ZED-F9P с многоканальным ГНСС-приемником[1–3]. Модуль поддерживает работу со всеми существующими на данный момент навигационными спутниковыми системами. С каждой системой модуль взаимодействует одновременно на двух рабочих частотах, что способствует повышению точности позиционирования. Модуль обеспечивает многополосный режим приема с быстрым временем сходимости и высокой производительностью. Он имеет высокую частоту обновления для высокодинамичных приложений и точность позиционирования несколько сантиметров в режиме RTK.
Рис. 2. Структурная схема модуля ZED-F9P
Сигнал, принимаемый антенной, разделяется диплексором на два канала обработки, в каждом из которых содержится полосовой фильтр (ПФ) на ПАВ, малошумящий усилитель (МШУ) и блок обработки радиосигналов. В блоке обработки радиосигналов осуществляется усиление сигналов и преобразование их в цифровую форму. Выходной сигнал этого блока через цифровой фильтр промежуточной частоты (ЦФ ПЧ) поступает в блок цифровой обработки, в котором осуществляется обработка сигналов ГНСС.
Основное отличие модуля ZED-F9P от модулей NEO-M8 заключается в том, что в новом модуле обеспечивается одновременная работа с системами спутниковой навигации GPS, GLONASS, GALILEO и BEIDOU. В модуле NEO-M8 поддерживается работа со всеми перечисленными системами навигации, но не одновременно.
Многодиапазонный приемник ZED-F9P обеспечивает точность определения координат до нескольких сантиметров. Основные особенности модуля:
параллельный прием сигналов GPS, GLONASS, GALILEO и BEIDOU;
многодиапазонный режим RTK с быстрым временем сходимости и высокой производительностью;
высокая частота обновления;
точность несколько сантиметров в режиме RTK;
простая интеграция для быстрого выхода на рынок.
В качестве базы может использоваться:
пользовательская собственная база с GSM-модемом или УКВ-радиомодемом для передачи поправок;
принадлежащая третьему лицу, управляющему базой или сетью базовых станций (соединение происходит с помощью NTRIP-протокола) и предоставляющему данные роверу через GSM/GPRS-модем.
В таблице 1 приведены некоторые параметры модулей NEO-M8[4] и ZED-F9P[1–3], которые позволяют сравнить их между собой.
Напряжение питания модуля 2,7–3,3 В, максимальный ток потребления 130 мА при работе одновременно со всеми навигационными системами.
Высокая точность позиционирования достигнута путем объединения сигналов глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), таких как GPS, GLONASS, GALILEO и BEIDOU, с использованием технологии кинематики реального времени (RTK).
Как следует из таблицы 1, точность позиционирования модуля ZED-F9P в режиме RTK составляет 10 см, а у модуля NEO-M8 равна 2 м. На рис. 3 приведена зависимость точности определения курса с помощью модуля ZED-F9P от протяженности базовой линии.
Таблица 1. Сравнительные характеристики модулей neo-m8 и zed-f9p
Параметр Значение
Приемник GPS, GLONASS GPS+GLONASS+GALILEO+BEIDOU
  NEO-M8N NEO-M8M ZED-F9P
Холодный старт, с 26 27 24
Горячий старт, с 1,5 1,5 2
Старт с A-ГНСС, с 2 4 2
Чувствительность
Слежение и навигация, дБм –167 –164 –167
Перезахват, дБм –160 –159 –160
Горячий старт, дБм –156 –156 –157
Холодный старт, дБм –148 –148 –148
Точность позиционирования (CEP 50%, 24 часа, статика), м 2,5 1,5
Точность позиционирования в режиме RTK, м Режим RTK отсутствует 0,01
Частота метки времени, Гц 0,25–10 (конфигурируется), 1 по умолчанию <10
Частота обновления навигационных данных
GLONASS/GPS режим, Гц 5 10 5
ГЛОНАСС- или GPS-режимы, Гц 10 18 10
Точность определения скорости, м/с 0,05
Точность определения курса, градусов 0,3
Эксплуатационные ограничения
Динамическое ускорение, g <4
Высота, м 50 000
Скорость, м/с 500
Интерфейс USB V2.0 Full Speed 12 Мбит/с
UART UART1 и UART2
DDC-порт (для связи с GSM/3G-модулями) DDC-порт (для связи с GSM/3G-модулями)/Slave I2C
SPI-порт (конфигурируется)  
Протокол NMEA 0.183 version 4.0, UBX (binary), RTCM* 2.3 NMEA 0.183 version 4.10, UBX (binary), RTCM* 3.3
Диапазон рабочих температур, °С –40…+85
Корпус LLC-24 LGA-54
Габаритные размеры, мм 16×12,2×2,4 22×17×2,4
Рис. 3. Зависимость точности определения курса от протяженности базовой линии
Модуль ZED-F9P автоматически выбирает диапазоны принимаемых частот, чтобы обеспечить наибольшее количество видимых спутников (рис. 4). Чем больше спутников видит модуль, тем выше его производительность и тем меньше время сходимости с более высокой частотой фиксации RTK. Например, при приеме сигналов одновременно всех четырех систем навигации время сходимости не превышает 10 с, а при работе только с сигналами GPS — 30 с.
Рис. 4. Использование сигналов различных навигационных систем модулем ZED-F9P
В таблице 2 приведены значения частот различных систем спутниковой навигации, которые принимает модуль ZED-F9P.
Таблица 2. Поддержка сигналов различных систем позиционирования модулем zed-f9p
Параметр GPS GLONASS GALILEO BEIDOU
Частота навигационных сигналов L1C/A (1575,42 МГц) L1OF (1602 МГц +k×562,5 кГц, k = –7,…, 5, 6) E1-B/C (1575,42 МГц) B1I (1561,098 МГц)
L2C (1227,6 МГц) L2OF (1246 МГц + k×437,5 кГц, k = –7,…, 5, 6) E5b (1207,14 Гц) B2I (1207,14 МГц)
Для уверенного определения координат в точке приема особенно важно максимизировать количество сигналов от различных спутников в городских районах с плотной застройкой. На рис. 5 приведены зависимости глобальной видимости спутников в типичных городских условиях в различные годы.
Рис. 5. Зависимости глобальной видимости спутников в типичных городских условиях в различные годы
Как следует из рис. 4 и 5, платформа u-blox F9 позволяет получить необходимую на данный момент видимость спутников даже в городских условиях.
Модуль обеспечивает простую интеграцию RTK:
содержит интегрированный RTK;
не требуется установка стороннего ПО на хост;
на хосте не требуются наличие вычислительных ресурсов и дополнительной памяти;
не требуется лицензионный сбор для работы хоста.
Функция «Перемещаемая база» позволяет определять курс и ориентацию движущегося объекта. Установив два приемника на подвижном объекте по оси Х (рис. 6), можно получить данные о направлении движения и крене. При установке трех приемников можно получить полную информацию о курсе, крене и наклоне. Зависимость точности определения курса от протяженности базы приведена на рис. 3.
Рис. 6. Информация об ориентации движущегося объекта при использовании функции «Перемещаемая база»
При перемещении подвижной базовой станции модуль обеспечивает определение точного взаимного положения между ровером и базой. Это позволяет, например, БПЛА взлететь и вернуться на мобильную платформу или использовать функцию «следуй за мной» (рис. 7).
Рис. 7. Использование модуля ZED-F9P для определения взаимного местоположения БПЛА и подвижной базы, установленной на автомобиле
Другим примером определения точного относительного положения может служить контроль дорожного движения (рис. 8) с помощью базовой станции, установленной стационарно, и двух модулей, размещенных на автомобиле.
Рис. 8. Использование модулей ZED-F9P для контроля дорожного движения
Компания u-blox провела серию испытаний модуля ZED-F9P в г. Тампере (Финляндия) и его пригородах [5].
Рис. 9. Результат определения местоположения различными навигационными приемниками
На рис. 9 показан результат определения местоположения на открытой местности (фрагмент фотографии этой местности в пригороде Тампере приведен на рис. 10) при использовании трех различных приемников:
ZED-F9P;
NEO-M8P;
Truth system.
Рис. 10. Фрагмент фотографии местности сверху
Точность определения координат на открытой местности у этих приемников практически одинакова, и различий в положении трасс на карте не видно (рис. 9). Голубым цветом обозначена трасса, полученная с помощью ZED-F9P, а трасса, сформированная двумя другими приемниками, — синим. На рис. 10 видно, что рядом с дорогой есть только ряд деревьев с одной стороны и отсутствует высотная застройка. Испытания проводились с использованием местной базовой станции с относительно короткой базовой линией (<1 км).
При аналогичных испытаниях в г. Тампере в районе с низкоэтажной застройкой при длине базовой линии 20 км получены аналогичные результаты на плоскости. А ошибки определения высоты оказались различными. На рис. 11 приведены зависимости погрешности определения высоты для приемников NEO-M8P (одна полоса приема RTK) и ZED-F9P (несколько полос приема RTK).
Рис. 11. Зависимости погрешностей определения высоты приемниками NEO-M8P и ZED-F9P
Как следует из рис. 11, погрешность определения высоты однополосным приемником NEO-M8P может достигать 9 м, в то время как у многополосного приемника ZED-F9P она не превышает 1 м. Мы видим, что снижения точности для ZED-F9P из-за блокировки сигналов спутников малы и относительно недолговечны. Когда ZED-F9P переходит в холостой режим (отсутствуют либо значительно ослаблены сигналы спутников), он быстро возвращается к максимальной точности определения высоты. Таким образом, многодиапазонный RTK превосходит однополосный RTK в сложных условиях приема как по точности определения высоты, так и по скорости сходимости результатов.
Доступность спутников и высокая точность позиционирования жизненно важны для многих приложений, чтобы обеспечить непрерывную работу и хорошую производительность системы позиционирования. Модуль ZED-F9P предусматривает высокую доступность, малое время сходимости (менее 10 с) и быструю повторную сходимость.
В [5] приведены результаты испытаний точности позиционирования в динамическом режиме при размещении двух одинаковых приемников на борту автомобиля. Один из приемников являлся базой, а второй — ровером. Оба приемника были подключены к патч-антеннам ANN-MB, базовая длина могла изменяться в пределах 0–1 м. Испытания проводились в пригородах Тампере.
В первом тесте две антенны были разнесены на расстояние 1 м. Оба приемника работали в режиме GPS + GLONASS. Хотя ZED-F9P может одновременно поддерживать работу со всеми системами глобального позиционирования, эти две системы были выбраны для корректного сравнения параметров модулей ZED-F9P и NEO-M8P.
Базовая станция ZED-F9P работала в режиме RTK с использованием внешних поправок RTCM. Это обеспечило точность определения координат ровером 10 см, в то время как при использовании модуля NEO-M8P точность определения составила 2,47 м.
Точность определялась путем сравнения с результатами опорной системы позиционирования с пост-обработкой Applanix, использующей приемник GNSS и датчики IMU (Inertial Measurement Unit — инерционное измерительное устройство). Для приема была применена геодезическая антенна Trimble LV59.
Потребность в масштабируемой высокоточной технологии быстро растет, о чем свидетельствует, например, автомобилестроение, в котором все шире используются технологии следующего поколения HUD (Head-Up Display — приборная панель на ветровом стекле) и V2X (V2C, V2D, V2G, V2P, V2V и V2I, DSRC, Cellular и др.). Еще большая потребность в данной технологии существует в робототехнике для таких приложений, как БПЛА, беспилотный транспорт, газонокосилки-роботы, и для многих других. Однако из-за сложности реализации, производительности и ограничений по стоимости существующие высокоточные решения не могут удовлетворить требованиям этих рынков.
Применение модулей u-blox ZED-F9 позволяет реализовывать эти задачи. Модули могут использоваться в коммерческих БПЛА, робототехнике, беспилотной навигации автомобилей и тяжелых машин (сельскохозяйственные машины для точного земледелия, карьерные самосвалы и др.), промышленной навигации и отслеживании транспортных средств, для точного определения курса (спутниковые антенны, стрелы подъемных кранов и др.).
Например, комплексные технологии производства сельскохозяйственной продукции, получившие название «точное земледелие» (Precision Farming), которые стали активно развиваться за рубежом еще в конце 1990-х годов, признаны мировой сельскохозяйственной наукой как весьма эффективные передовые технологии, переводящие агробизнес на более высокий качественный уровень. Эти технологии являются инструментом, обеспечивающим решение трех основных задач, обусловливающих успех в условиях современного рынка, — наличие своевременной объективной информации, способность принять правильные управляющие решения и возможность реализовать эти решения на практике.
Использовать космические навигационные системы можно после установки на сельскохозяйственную технику приемника, постоянно получающего сигналы о местоположении навигационных спутников и расстояниях до них. На базе GPS-приемников разработаны системы параллельного вождения и автопилоты для управления движением тракторов и комбайнов.
При параллельном вождении прибор рассчитывает каждый следующий проход по полю так, чтобы он был параллелен предыдущему. С помощью такого вождения можно делать параллельные прямые и кривые, а также круговые и спиральные ряды. Если на поле есть препятствие (например, островок с деревьями), то прибор приостановит параллельное вождение и объедет его, а затем продолжит делать ряд. Можно усложнить задачу, задав зону разворота по краям полей. Тогда прибор рассчитает поворот и будет ориентировать, когда и как поворачивать. При установке такой системы на трактор механизатор наблюдает за показаниями прибора внутри кабины и следит только за тем, чтобы на поле не встречались камни и другие крупные препятствия.
Основная сложность во внедрении системы навигации состоит в потребности обучения механизаторов. С другой стороны, система параллельного вождения — удобная вещь. Если система параллельного вождения предполагает активное участие механизатора в управлении машиной, то автопилот позволяет автоматизировать процесс управления. Автопилоты бывают двух уровней: полностью автоматическая система, когда вмешательство механизатора не требуется, и система вспомогательного управления (подруливающее устройство). При работе с подруливающим устройством механизатору нужно следить за препятствиями на пути и брать управление на себя в конце ряда, когда нужно развернуться.
Такая система управления позволяет сохранять в памяти координаты рядов и при необходимости повторить проход по ним, что особенно актуально при повторных обработках посевов и внесении удобрений после их всходов. Для подобных задач приемники с точностью позиционирования 1–2 м применять нельзя. Требуется точность позиционирования порядка нескольких сантиметров. А именно такой точностью и обладают модули ZED-F9P.
При решении геодезических задач модули серии ZED-F9 позволяют значительно снизить стоимость оборудования, необходимого для геодезической съемки. Стоимость предлагаемого на рынке оборудования для этих целей может составлять от нескольких тысяч до нескольких десятков тысяч долларов. Применение модулей ZED-F9P позволяет снизить его стоимость до нескольких сотен долларов.
Кроме модуля ZED-F9P, компания u-blox выпускает еще несколько модулей серии F9[6]:ZED-F9H — многочастотный модуль для угловых измерений[6]. Работает только в паре с ZED-F9P. Формирует данные о направлении движения (т. е. курс) с точностью до 0,3°.
ZED-F9R — многочастотный модуль с функцией счисления пути (Dead Reckoning).
ZED-F9K — аналогичен по параметрам модулю ZED-F9R, но предназначен для реализации очень больших проектов (от 50 тыс. шт.).
Для отладки приложений с использованием модуля ZED-F9P компания u-blox выпускает отладочную плату C099-F9P (рис. 12), которая содержит сам модуль ZED-F9P, интерфейс для подключения МК Arduino и модуль беспроводной связи ODIN-W2[7].
Рис. 12. Внешний вид отладочной платы C099-F9P
Структура отладочной платы C099-F9P приведена на рис. 13. Автономный модуль ODIN-W2, расположенный на отладочной плате, поддерживает несколько стандартов беспроводной связи. Он разработан специально как шлюз для приложений Internet-of-Things[8]. Модуль включает встроенный стек Bluetooth, стек и драйверы Wi-Fi, IP-стек и приложение для беспроводной передачи данных с управлением процессом передачи с помощью АТ-команд. Приемопередатчик модуля обеспечивает передачу и прием сигналов Bluetooth v4.0 (BR/EDR + Low Energy) и Wi-Fi в двух диапазонах — 2,4 и 5 ГГц. Модуль поддерживает топологию сетей «точка-точка» и «точка-многоточка» с возможностью параллельной работы соединений Bluetooth и Wi-Fi. Оригинальные режимы Wireless Multidrop и Extended Data Mode позволяют управлять множеством параллельных беспроводных соединений. Встроенный протокол Point-to-Point (PPP) помогает хост-контроллеру через интерфейс UART управлять беспроводными IP-подключениями. Дополнительные интерфейсы, такие как SPI, I2C, CAN и ADC, могут быть использованы с помощью специальных программных библиотек Arm Mbed development tool. Модули ODIN-W2 предназначены для профессионального использования и рассчитаны на эксплуатацию в промышленном температурном диапазоне. Для модулей имеется обширный набор радиочастотных сертификатов, подтверждающих возможность их легальной эксплуатации на территории любых регионов по всему миру.
Рис. 13. Структура отладочной платы C099-F9P
Отладочная плата предназначена для оценки параметров модулей ZED-F9P в наиболее общих случаях применения. Набор функций отладочной платы предусматривает использование двух плат C099-F9P, работающих как Rover и Base. Платы поддерживают связь между собой с помощью Wi-Fi. Связь со смартфонами поддерживается с использованием беспроводного интерфейса Bluetooth. Для связи с ПК предусмотрен интерфейс USB.
Бесплатное программное обеспечение U-Center[9] для оценки параметров приемников u-blox ГНСС позволяет зарегистрировать данные и визуализировать их в режиме реального времени (рис. 14).
Рис. 14. Окно программы U-Center
Программное обеспечение U-Center поддерживает все приемники u-blox и позволяет проводить сравнительный анализ производительности приемников GNSS, которые выводят сообщения NMEA.
ПО U-Center дает возможность визуализировать структурированные и графические данные в реальном времени:
спутниковый обзор;
обзор навигации;
компас, спидометр, часы, высотомер;
график просмотра любых двух параметров по выбору;
функция записи и воспроизведения данных.
Прикладное программное обеспечение для ПК обеспечивает функцию обновления прошивки для приемников u-blox, протокол RTCM и поддержку NTRIP, представление карт, поддержку сервера Google Earth, карту отклонений, текстовые консоли, статистику и многое другое.
U-Center предоставляет удобные средства для настройки GNSS приемников, возможность сохранить индивидуальные настройки конфигурации во флэш-памяти GNSS-приемника, восстановление заводских настроек при необходимости. Более подробно о ПО U-Center можно узнать в[9].
ЗаключениеНа данном этапе, безусловно, существует техническая возможность применения свободного ПО для решения как научных, так и инженерных задач. Следует рассмотреть вопрос о сертификации этого ПО, так как обязательная процедура утверждения типа средств измерений, в том числе ГНСС-аппаратуры, предполагает идентификацию программного обеспечения и оценку его влияния на метрологические характеристики средства измерений.
Встраиваемые модули серии F9 компании u-blox позволяют:
обеспечить в режиме RTK точность позиционирования в несколько сантиметров при использовании одной из систем ГНСС GPS, GLONASS, GALILEO, BEIDOU или их комбинации;
реализовать многополосный режим RTK;
обеспечить высокую производительность и быструю сходимость результатов RTK;
создавать недорогие и эффективные системы управления беспилотными летательными аппаратами и транспортными средствами, роботами, сельскохозяйственными машинами и другими устройствами;
программировать модули с помощью многофункционального бесплатного программного обеспечения.
В заключение следует отметить, что использование ПО с открытым алгоритмом является одним из условий качественной интерпретации получаемых результатов. Развитие технологии геодезических работ, опирающейся на использование программного обеспечения, в котором каждый шаг обработки данных открыт пользователю, может быть проанализирован и усовершенствован, является крайне важным и для развития геодезии как науки, и для ее сохранения как сферы высококвалифицированной профессиональной деятельности.
Список использованной литературы1. El-Rabbany, Ah. Introduction to GPS / Ah. El-Rabbany. – British Library Catalouging in Publication Data. – 2002. – 176 p.
2. Антонович, К. М. Использование спутниковых радионавигационных систем в геодезии : монография. В 2 т. Т. 2. – М. : Картгеоцентр, 2006. – 360 с. : ил.
3. Ocalan T., Erdogan B., Tunalioglu N. Analysis of web-based online services for GPS relative and precise point positioning techniques // Boletim de ciencias geodesicas. – 2013. – 19 (2). – P. 191–207.
4. Rapiński J., Cellmer S. Tests of Selected Automatic Positioning Systems in PostProcessing Mode // Technical Sciences. – 2011. – No. 14 (1). – P. 45–56.
5. Bisnath S., Gao Y. Precise Point Positioning – A Powerful Technique with a Promising Future // GPS World. – 2009. – No. 4. – P. 43–50.
6. Chasagne O. One-centimeter accuracy with PPP // Inside GNSS. – 2012.– No. 2. – P. 49–54.
7. Jäger R. GOCA – GNSS Control [Electronic resource]. – URL: http://goca.info/docs/flyer/GNSSControl-Flyer_English.pdf.
8. Exploring ultra-low cost precision GPS with RTKLIB and Ublox receivers [Electronic resource] RtkLib Explorer. – URL: https://rtklibexplorer.wordpress.com/.
9. Reach [Electronic resource] / EMLID. – URL: http://emlid.com/reach/.
10. Шевчук С. О., Косарев Н. С., Антонович К. М. Сравнение коммерческих программ постобработки измерений ГНСС в режиме кинематики для геодезического обеспечения аэрогеофизических работ // Вестник СГУГиТ. – 2016. – Вып. 3 (35). – С. 79–102.
11. Шевчук С. О., Косарев Н. С. Исследование коммерческих программ постобработки измерений ГНСС в режиме кинематики для геодезического обеспечения аэрогеофизических работ. Первые результаты // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2016. XII Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, картография, маркшейдерия» : сб. материалов в 2 т. (Новосибирск, 18–22 апреля 2016 г.). – Новосибирск : СГУГиТ, 2016. Т. 2. – С. 69– 76.
12. Precise Point Positioning [Electronic resource] / National Resources Canada – Earth Sciences. – URL: https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php.