Привод манипулятора промышленного робота

ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ

Тема курсовой работы: «Нормирование точности и контроль деталей сборочной единицы».

На чертеже (рис.1) представлен механизм привода вращательного движения звеньев манипулятора промышленного робота. Он выполнен в виде комбинированного червячно-зубчатого редуктора.

Параллельно работающие зубчатые передачи из колес 20 и 12 соединены с шестерней 15, которая выполнена за одно со ступицей червячного колеса и установлена на вал 5 с гарантированным зазором по D3. Величина зазора оговорена заданием.

Обод червячного колеса 17 точно сцентрирован по D2 относительно ступицы колеса 15, закреплен болтами и двумя коническими штифтами. Передача крутящих моментов на валы 2 (или 14) производится через шлицевые соединения. Шлицы в отверстиях зубчатых колес 20 и 12 не закалены.

По D1 шестерня 4, имеет температуру окружающей среды +25 ºС, установлена на конце вала 2 по плотной посадке со шпонкой и закреплена шайбой с винтом.

Зубчатое колесо 12 связано с шестернёй 9 через торсион 14, который одним концом жёстко закреплён в отверстии вала. При монтаже редуктора производится закрутка торсиона 14 с последующей фиксацией его гайкой 8, которая соединена со ступицей шестерни 9.

Гайка 8 имеет резьбу с мелким шагом и короткой длины свинчивания. Зубчатая передача тихоходная, но требуется обеспечить точность угла поворота. Зубчатые колёса стальные, закаленные нагреваются до +35 ºС, корпус выполнен из силумина и может нагреваться до +30 ºС.

Подшипники качения (поз.3;7;10;18), установленные на опорных шейках валов допускают перегрузку до 150%, толчки и вибрации умеренные, режим работы – нормальный.

Закладные фланцевые крышки (поз.6; 16 и др.) установлены в корпус 1 с гарантированным зазором и закреплены болтами с потайными головками (поз.13; 19; и др.). Резьба нормальной длины свинчивания.

Между торцами подшипника 7 и крышкой 6 предусмотрен гарантированный зазор, необходимый для компенсации температурных деформаций (тепловой зазор). Величина заданного зазора обеспечивается расчетом размерной цепи. Размерная цепь состоит из следующих звеньев:

A1 и A4 – монтажная высота (ширина) подшипников;

A2 – длина ступицы зубчатого колеса 15;

A3 – высота буртика вала;

A5 и A9 – высота буртиков крышек;

A6 и A8 – толщина прокладок.

A7 – размер корпуса 1.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Основная

1 Кайнова, В.Н. Нормирование точности изделий машиностроения: учеб. пособие / В.Н. Кайнова [и др.]; НГТУ. Н.Новгород, 2007.−207с.

2. Нормирование точности деталей машин: метод. указ./ сост.: Л.А. Болдин [и др.]; НГТУ. Н.Новгород, 1999.

3. Нормирование точности деталей машин: метод. указ./ сост.: В.Н. Кайнова, И.Н. Фролова [и др.]; НГТУ. Н. Новгород, 1996.

4. Проектирование гладких калибров для контроля валов и отверстий: метод. указ. / сост.:В.Н.Кайнова [и др.]; НГТУ. Н.Новгород, 2004.

5. Выбор универсальных средств измерения: метод. указ./ сост.: В.Н. Кайнова, [и др.]; НГТУ. Н. Новгород, 1996.

Дополнительная

6. Белкин, И.М. Допуски и посадки /И.М.Белкин.− М.:Машиностроение, 1992.

7. Марков, Н.Н Нормирование точности в машиностроении: – учеб. для машиностр. спец. вузов / Н.Н.Марков [и др.], под ред. Ю.М. Соломенцева. – 2-е изд., испр. и доп..− М.: Высш. шк., 2001.

8. Марков, А.Л. Измерение зубчатых колес / А.Л.Марков. − Л.: Машиностроение, 1977.

9. Допуски и посадки: справочник в 2-х ч. / под ред. В.Д. Мягкова. − Л.: Машиностроение, 1983.

10. Дунаев, П.Ф. Расчет допусков размеров / П.Ф.Дунаев, О.П.Леликов. − М.: Машиностроение, 1992.

11. Палей, М.А. Допуски и посадки: справочник в 2-х ч./ М.А.Палей [и др.]. − Л.: Политехника, 1991.

12. Черменский,О.Н. Подшипники качения: справочник-каталог/ О.Н. Черменский, Н.Н. Федотов. − М.: Машиностроение, 2003.

13. Радкевич, Я. М. Метрология, стандартизация и сертификация: учеб для вузов / Я.М.Радкевич [и др.]. − М.: Высш. шк., 2004.

14. Варианты заданий курсовых работ по дисциплине «Метрология, стандартизация и сертификация» Ч.2: метод. указ./ сост.: В.Н. Кайнова [и др.]; НГТУ. Н.Новгород, 2006.

15. Кайнова, В.Н., Гребнева Т.Н. Метрология, стандартизация и сертификация: комплекс учебно-методических материалов: Ч1/ В.Н. Кайнова, Т.Н.Гребнева; НГТУ, Н.Новгород,2006.