«Особенности создания топографических планов местности по данным бас(беспилотные авиационные системы)

ВВЕДЕНИЕ

Целью исследования является рассмотрение особенностей создания топографических планов местности по данным бас.Представленная тема реферата является достаточно актуальной, поскольку в современной жизни человек постоянно сталкивается с представленными понятиями. Для выполнения поставленной цели были сформулированы следующие задачи: рассмотреть понятие БАС;разобрать особенности создания топографических планов местности по данным БАС;рассмотреть понятие аэросъемка с использованием БПЛА.1. ПОНЯТИЕ БЕСПИЛОТНЫЕ АВИАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
Современные тенденции развития беспилотных летательных аппаратов можно охарактеризовать, как быстроразвивающуюся экономическую отрасль. С беспилотного летательного аппарата решается множество современных задач, как гражданского, так и военного назначения.Беспилотный летательный аппарат – летательный аппарат без экипажа на борту, может управляться как дистанционно, так и автономно, то есть двигаться в рамках заранее определённого маршрута. Совокупность компонентов, составляющих БПЛА, представлена на рисунке 1.[1]Рисунок 1 - Основные компоненты БПЛАБеспилотные летающие аппараты состоят из множества разнонаправленных элементов:летающая платформа, служащая для перемещения в пространстве;система управления, работающая в автономном или дистанционном режиме;полезная целевая нагрузка, зависящая от целевого применения.БПЛА применяются во многих отраслях гражданского сектора, от строительства и охраны экологической обстановки, до обеспечения безопасности массовых мероприятий и геодезической разведки. Высокий потребительский спрос на гражданские БПЛА присутствует в следующих отраслях: институты географии и геологии; компании, занимающихся геодезией (картографирование); мониторинг окружающей среды; предприятия сельского хозяйства (наблюдение за посевами), лесничества и рыболовства; полиция; работа МЧС; мониторинг нефтегазовых объектов; средства массовой информации; кино и многих других.Классификация беспилотных летательных аппаратов представлена на рисунке 2.[2]Рисунок 2 - Классификация беспилотных летательных аппаратовДля дистанционно-пилотируемого способа, управление осуществляется в двух режимах:ручное, оператор управляет судном в реальном времени;автоматизированное, происходит автономно, подразумевает внесение корректировок. Используются определенные заранее точки маршрута, и в зависимости от текущего положения осуществляется навигация.Автоматический способ − управление происходит автоматически согласно предварительно установленной траектории на заданной высоте с установленной скоростью и со стабилизацией углов ориентации.Наиболее распространённым в нынешнее время считается дистанционно – пилотируемый метод, позволяющий в порядке реального времени осуществлять изучения нужной местности и объектов. Диспетчер с земли управляет беспилотным летательным аппаратом либо вносит изменения в установленном маршруте. Однако с точки зрения помехозащищенности от электромагнитного влияния он считается более уязвимым. [3]
2. ОСОБЕННОСТИ СОЗДАНИЯ ТОПОГРАФИЧЕСКИХ ПЛАНОВ МЕСТНОСТИ ПО ДАННЫМ БАС

Беспилотные воздушные суда традиционно разрабатывались и использовались с начала XX века в военных целях. Достижения и доступность результатов в таких областях знаний как микроэлектроника, робототехника, распространение информационно-коммуникационных технологий, развитие материалов, их обработки и производства, и других отраслях, позволили создавать и использовать беспилотные авиационные системы в гражданских целях, в том числе, коммерческих целях. Применение БАС является принципиально инновационным подходом к производству существующих и созданию новых продуктов и услуг. Многие эксперты отмечают факт использования решений на основе БАС как научно-техническую революцию в мировой экономике. Беспилотные авиационные системы - высокотехнологичные системы для решения широкого круга задач в различных отраслях экономики (сельское хозяйство, строительство, мониторинг инфраструктуры, недвижимость, экология, геологоразведка, логистика и транспорт, связь, геодезия и картография, видеопроизводство, реклама и др.). Несмотря на текущие еще неразрешенные нормативные правовые и нормативные технические барьеры, БАС гражданского назначения находят все большее признание и демонстрируют свою высокую востребованность среди потребителей.Топографические планы масштаба 1:500 предназначаются для составления исполнительного, генерального плана участка строительства и рабочих чертежей многоэтажной капитальной застройки с густой сетью подземных коммуникаций, промышленных предприятий, для решения вертикальной планировки, составления планов существующих подземных сетей и сооружений и привязки зданий и сооружений к участкам строительства на застроенных территориях города.Съемке и отображению на топографической карте подлежат все объекты и участки местности, предусмотренные для конкретных масштабов действующими условными знаками.[4]Создание топографического плана М 1:500 осуществляется двумя путями:проведение полевых съемочно-картографических работ (полевое картографирование);лабораторное составление карт по источникам (камеральное картографирование).Топографические карты и планы выступают универсальным источником пространственной информации, которые находят свое применение как при выполнении разнонаправленных научных исследований, так и при решении практических задач, например, промышленного и гражданского строительства. Данные материалы рассматриваются в качестве базового компонента инфраструктуры пространственных данных федерального фонда пространственных данных. Создание топографических карт и планов в Российской Федерации является прерогативой государства. Предполагается реализация государственного топографического мониторинга, направленного на поддержание актуальной цифровой дежурной топографической карты. Топографические планы и карты пользуются высоким спросом в различных отраслях хозяйства страны. Согласно сведениям из Единой информационной системы в сфере закупок, в период с 2013 по 2022 г. заключено порядка 350 государственных контрактов на создание топографических карт.Масштабный ряд этих материалов 1:500 до 1:25000. Основными сферами их использования выступают нефте- и газодобыча, территориальное управление, землеустройства и кадастры. При этом понимание содержания топографических карт согласно техническим требованиям государственных контрактов разнится. Во многих случаях в составе слоев цифровых топографических карт и планов отсутствует рельеф в виде горизонталей, его заменяют цифровые модели местности . Характерной особенностью последних нескольких лет является использование для этих целей данных, полученных с помощью различных технологических решений: лазерные сканеры, лидары, роботизированные тахеометры, аэрофотосъемка с беспилотного летательного аппарата (БПЛА). Алгоритмы компьютерного зрения трансформируют их в цифровые модели местности, из которых в последствии извлекаются значения высот. Однако, нормативно-правовыми актами РФ регламентированы требования к созданию топографических материалов, в т.ч. рельефа в горизонталях и специальных условных знаках. В нашей стране действуют нормативные документы «Условные знаки» и «Наставления по составлению топографических карт и планов», где прописаны параметры точности, возможности сдвигов, характер прорисовки горизонталей, условия перехода от горизонталей к специальным условным знакам и пр. При автоматизированном «поднятии горизонталей» по цифровой модели местности прорисовка горизонталей не соответствует требованиям нормативных документов. Правка рисовки рельефа была непременным этапом после автоматического составления горизонталей и в 60-80-е годы прошлого столетия на стереокомпараторе.Проблема автоматизации элементов топографического плана/карты с требуемой геометрической точностью и географической достоверностью типологического рисунка, несмотря на достижения современной геоинформатики остается нерешенной.Большинство указанных работ проводилось для небольших территорий с относительно ровной поверхностью, однако, в более сложных условиях, приведенные в работах методики, плохо реализуются. В данной работе в качестве модельных территорий выбраны два значительно отличающиеся по характеру рельефа участка. Первый участок — плакорная Ямская степь (участок заповедника Белогорье, Белгородская область) с эрозионным рельефом, второй — ледниковый цирк Хибинского горного массива Мурманской области. Ледниковый цирк — чашеобразное углубление, с крутыми, местами отвесными задними и боковыми стенками, с полого — вогнутым дном. В данном случае — боковой цирк троговой долины (ширина до 1 км, высота задней стенки около 300 м), с сезонным накоплением снега. На полевом этапе сбора данных была выполнена аэрофотосъемка исследуемых полигонов при помощи квадрокоптеров модели DJI Phantom 4 Pro и Mavic Air 2. Они оснащены съемочными камерами с разрешением 20 и 48 Мп соответственно, с эквивалентным фокусным расстоянием 24 мм. Запись файлов снимков произведена в формате JPEG.Для горной территории аэрофотосъемка была сопряжена с двумя важными техническими сложностями, связанными с особенностями рельефа: 1) наличие отвесных склонов неразличимых при съемке в надир; 2) разница в пространственном разрешении при выполнении полёта с одной высоты. Для решения этих проблем была разработана методика выполнения аэрофотосъемки, которая заключалась в проведении залётов БПЛА на разных высотных эшелонах для «ступенчатой» съемки склона цирка (см. рис. 3), а также в дополнении съемки в надир перспективными кадрами крутых склонов.Рисунок 3 - «Ступенчатый» метод аэрофотосъемкиПолученные массивы аэрофотоснимков для двух полигонов были обработаны по идентичной технологии с использованием программного обеспечения Agisoft Photoscan. Выбор программного обеспечения связан с простой работы алгоритма Structure from Motion, хотя эксперименты показывают, что это приводит к снижению точности моделей . Первый этап работ сводился к взаимному выравниванию полученных снимков и последовательному построению плотного облака точек среднего качества в универсальной проекции Меркатора (UTM). Из-за наличия точек с неверно определенными параметрами координат, выполнена геометрическая коррекция облака точек путем их фильтрации (удаления). После получения удовлетворительного результата произведено построение цифровой модели местности и ортофотоплана. Основной продукт, по которому производится автоматизированное построение горизонталей — цифровая модель рельефа, указанным способом получают для участков с отсутствием древесно-кустарниковой растительности. Для участков, где произрастает древесно-кустарниковая растительность, точки плотного облака подвергаются разделению на три класса: поверхность, растительность и прочее. По точкам, включенным в класс «поверхность», создана ЦМР. Полученные ЦМР и ортофотопланы послужили основой для составления рельефа топографических планов. Несмотря на применение специальной технологии аэрофотосъемки и выполненную фильтрацию плотного облака точек, на выходных материалах остались дефекты — «дыры» или «смазанные» фрагменты. Подобные ошибки построения характерны для краев изображений, а также для затененных отрицательных форм рельефа — они возникают из-за недостатка связующих точек на исходных снимках. Следующий этап работ — создание горизонталей с помощью функциональных возможностей ГИС-пакета ArcGIS 10.6. В первую очередь проведена подготовка данных для картографирования: все недостоверные фрагменты были «обрезаны» при помощи маски. Далее проведена фильтрация растров цифровых моделей рельефа методом скользящего окна, заключающаяся в огрублении значений пиксела. Исходные геоизображения обладали пространственным разрешением 8 см/пикс (ледниковый цирк) и 5 см/пикс (Ямская степь). Изображения тестовых полигонов создавались в масштабе 1:5 000 и 1:10 000 соответственно. Фильтрация растра позволила избежать излишнего «дрожания» изолиний при автоматическом построении контуров. Размер пикселов результирующих растров после фильтрации стал составлять 24х24 см.Рисунок 4 - Сравнение горизонталей, построенных по исходному растру (белый цвет) и построенных после фильтрации (красный цвет).На следующем этапе по данным цифровой модели местности автоматически (инструментом Contour в ArcGIS) были проведены горизонтали с фиксированным шагом по высоте 10 м. Далее проведен визуальный анализ полученных горизонталей и выявлены недочеты в рисовке рельефа (см. рис. 5).Рис. 5. Ошибки автоматизированной прорисовки горизонталейДля ледникового цирка выявлены следующие сложности: отсутствие прорисовки долин малых водотоков, несогласование рисунка горизонталей по днищу большого водотока (см. рис. 5а); прорисовка горизонталей на месте водных объектов площадной локализации горных озер и скал-останцев (см. рис. 5б); отсутствие разрывных форм рельефа; крутые склоны, которые должны наноситься специальными условными знаками прорисовывались системой горизонталей с явным растяжением отстояния их друг от друга. Получение горизонталей, отражающих типологический рисунок ледникового цирка, потребовало существенных корректировок их геометрии. Для этого построена гипсографическая кривая, и создана карта крутизны склонов. Гипсографическая кривая показала уровни значимых перегибов рельефа, а на карте крутизны склонов были отражены участки, которые по требованиям нормативных документов надо изображать специальными условными знаками. Также высчитанные крутизны давали понимание величины затяжек горизонталей русел по разным частям водотоков. Далее было проведено гидрологическое моделирование средствами ESRI ArcGIS (инструменты Fill, Flow Direction, Flow Accumulation из набора Hydrology), и построена сеть потенциальных водотоков. На основе построенных и отредактированных горизонталей, а также полученной сети водотоков смоделирована новая цифровая модель рельефа, на основе которой были автоматически проведены новые горизонтали с шагом 10 метров. Для новых горизонталей также были проведены ручное точечное исправление и сглаживание и по новой модели рельефа долины ручьёв выделились в рисунке рельефа географичнее (см. рис. 6).Рисунок 6 - Красным цветом показаны первые построенные горизонтали (исходная фильтрованная ЦММ), коричневым — новые построенные горизонтали (построенная по горизонталям ЦММ и сети водотоков ЦМР).Для рельефа Ямской степи возникли сложности, обусловленные заросшими древеснокустарниковой растительностью балками. С помощью материалов аэросъемок такие участки трудно восстанавливаются и требуют наземных измерений (проложение нивелирных профилей). В случае с ЦМР создавались профили рельефа, и по ним производилась ручная корректировка формы горизонталей с сохранением географической достоверности. Выводы: • анализ мирового опыта автоматизированного построения горизонталей по цифровым моделям показывает, что его результат не удовлетворяет требованиям нормативных документов РФ по созданию государственных топографических планов и карт, • для различных типов рельефа требуются различные подходы как на этапе получения данных, так и на последующих этапах составления и редактирования планов, • частично автоматизировать придание географической верности прорисовке горизонталей возможно, • однако, даже в пределах одного типа рельефа многообразие его форм не позволяет пока полностью автоматизировать процесс, особенно это касается специальных условных знаков. [5]3. АЭРОСЪЕМКА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ БПЛАПрименение беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) позволяет существенно снизить затраты на производство аэрофотосъемочных работ. С точки зрения традиционной фотограмметрии качество подобной съемки вероятнее всего будет оценено, как неприемлемое, поскольку на БПЛА, как правило, устанавливаются камеры бытового сегмента, не используется гиростабилизирующая аппаратура, при съемке нередки отклонения оптических осей от вертикали в несколько градусов, что значительно усложняет процесс первичной обработки снимков. Однако для современного фотограмметрического программного обеспечения эти недостатки не представляют значительных проблем. Более того, развитие цифровых методов фотограмметрической обработки уже привело к появлению программ и программных комплексов, способных обрабатывать даже такие "некачественные" данные аэрофотосъемки в высокоавтоматизированном режиме, при минимальном участии оператора.[6]Рассмотрим технологическую цепочку получения топографической карты с использованием следующих компонентов:БПЛА для выполнения аэрофотосъемки;ПО Agisoft PhotoScan в качестве инструмента обработки материалов съемки;инструментарий ГИС Панорама для векторизации ортофотопланов и получения топокарт.В техническом плане процесс аэрофотосъемки с использованием БПЛА состоит из трех этапов: подготовительного, собственно съемки, и постобработки полученных данных.Подготовительный этапНа данном этапе производится:изучение имеющихся материалов; формирование или сбор требований к материалам, которые нужно получить по результатам съемки – тип и масштаб карты, границы объекта съемки; приведение их в технические требования к съемочным материалам: разрешение, координаты контура участка съемки, перекрытие снимков, точность определения координат центров фотографирования, требования к наземной опорной сети (при комбинированной съемке, например, когда привязка фотоплана производится по точкам наземной опорной сети, требования к точности определения КЦФ вообще не предъявляются);формирование полетного задания для БПЛА. Выполняется программой – планировщиком полета, входящей в состав комплекса. Оператор должен выбрать используемый комплекс БПЛА (в случае, если программа позволяет работать с несколькими конфигурациями БПЛА и фотоаппаратуры), задать на карте контур участка съемки и примерное положение стартовой площадки, установить требуемое разрешение и перекрытие, после чего программа рассчитывает план полета и проверяет его выполнимость.Выполнение аэрофотосъемкиПо прибытии на стартовую площадку производится:уточнение положения стартовой площадки, задание точки возвращения и ввод данных о скорости и направлении ветра на рабочей высоте, если таковые известны;автоматическое уточнение плана полета и повторная проверка его выполнимости;старт БПЛА с пускового устройства;выполнение съемки в автоматическом режиме;посадка. [7]Рисунок 7 – Съемка с применением БПЛАПри использовании комбинированного способа выполняется определение координат опорных точек, выбранных для привязки.Постобработка данныхЗаключается в:снятии данных (фотоснимки и журнал полета) с бортовых носителей информации;визуальной оценке качества фотографий и отбраковке "технических" кадров, если такие записаны. Под техническими кадрами понимаются снимки, сделанные вне пределов участка съемки - при подлете к участку, на дугах разворота и т.п.;генерация файла привязки центров фотографирования. В ходе полета аппаратура управления ведет запись различных параметров, среди которых – координаты, скорость и параметры ориентирования летательного аппарата. После окончания съемки из файла журнала полета необходимо выбрать координаты, соответствующие моментам фотографирования, и приписать их конкретным снимкам. Такая обработка, как правило, выполняется в той же программе – планировщике полетного задания.В соответствии с требованиями отраслевых инструкций , для получения топокарт масштаба 1:2000 необходима фотооснова, имеющая разрешение 15 см/пикс и имеющая погрешность определения координат в каждой точке не выше 60 см. Такое разрешение легко обеспечивается при съемке с БПЛА с использованием компактных фотоаппаратов. Например, съемка камерами типа Canon S-95 или Sony NEX-5 (с объективом SEL30M35) с высоты порядка 200-300 м дает снимки, имеющие разрешение 5 см/пикс.Привязка требуемой точности достигается измерением координат центров фотографирования с использованием высокоточных GNSS-приемников в пределах референцной сети, или задействованием наземной опорной сети, точки которой привязаны с погрешностью не выше 30 см.Программа Agisoft PhotoScan - универсальный инструмент для генерации трехмерных моделей поверхностей объектов съемки по фотоизображениям этих объектов. PhotoScan с успехом применяется как для построения моделей предметов и объектов разных масштабов – от миниатюрных археологических артефактов до крупных зданий и сооружений, так и для построения моделей местности по данным аэрофотосъемки и генерации матриц высот и ортофотопланов, построенных на основе этих моделей. Обработка данных в PhotoScan предельно автоматизирована – на оператора возложены лишь функции контроля и управления режимами работы программы. [8]Построение и привязка модели местности в программе состоит из трех основных этапов:построение грубой модели. На этом этапе производится автоматическое определение общих точек на перекрывающихся снимках, восстановление проектирующих лучей, определение координат центров фотографирования и элементов взаимного ориентирования снимков, расчет параметров, описывающих оптическую систему (дисторсия, коэффициент ассиметрии, положение центральной точки). Все эти расчеты выполняются в программе за одну операцию;привязка полученной модели к внешней (геодезической, географической) системе координат и уравнивание всех параметров системы – координат центров фотографирования и наземных опорных точек, углов ориентирования снимков, параметров оптической системы с использованием параметрического метода уравнивания. В качестве весовых коэффициентов для уравнивания выступают погрешности определения координат точек съемки (центров фотографирования), определения координат точек наземной опорной сети, дешифрирования и маркирования опорных точек на снимках;построение полигональной модели поверхности местности на основе определенных на предыдущем этапе параметров. В программе реализован экспресс-способ, заключающийся в триангуляции только общих точек, полученных на первом этапе, и более точные способы обработки, заключающиеся в определении пространственного положения для каждого пиксела изображения (в зависимости от заданной степени детализации обрабатывается каждый первый, каждый четвертый, каждый шестнадцатый, и т. д. – всего пять возможных уровней).Затем полученная модель используется для генерации ортофотопланов и матриц высот.С точки зрения оператора процесс работы с программой выглядит следующим образом:Загрузка фотоснимковВыбор системы координат и загрузка данных привязки центров фотографированияФормирование точечной модели поверхности ЗемлиПри наличии наземной опорной сети – установка отметок опорных точек на фотоснимках и загрузка координат точек опорной сетиОптимизация модели (уравнивание параметров привязки)Генерация полигональной модели поверхности ЗемлиЭкспорт данных – ортофотоплан, матрица высотПриведенные скриншоты окна программы наглядно иллюстрируют процесс обработки материалов аэрофотосъемки на примере съемки полигона "Заокский". Обработка данных материалов на ПК, оснащенном 4-хядерным процессором Intel Core i7 2600K и имеющем 16 Гб оперативной памяти, заняла порядка трех-четырех часов – от загрузки фотографий до экспорта ортофотоплана и цифровой модели местности в формате GeoTiff. Из этого времени около одного часа ушло на дешифирование и маркирование опорных точек – ручной труд оператора, а остальное время заняло выполнение расчетов.Во время работы всегда можно сохранить промежуточные результаты расчетов в файле проекта.Имеется возможность формирования пакетного задания на обработку. Загрузив исходные снимки, можно сразу указать параметры для каждого из этапов, и программа самостоятельно выполнит весь цикл обработки.Непосредственно в графическом интерфейсе программы можно производить базовые измерения на полученной модели — измерять расстояния, площадь поверхности и объем модели.Развитый API позволяет создавать скрипты на языке Python, управляющие обработкой и отображением данных, что позволяет еще более автоматизировать решение типовых задач.Комплекс автоматизированного дешифрирования и векторизации по данным ДЗЗ, разработанный на базе ГИС "Панорама", предназначен для автоматической векторизации линейных и площадных объектов по цветным растровым изображениям земной поверхности. [9]Процесс автоматической векторизации состоит из следующих основных этапов:предварительная обработка растра;классификация;обработка растра классификации;преобразование растра в вектор;векторная обработка.Предварительная обработка является необязательным этапом, включает масштабирование и фильтрацию растра. Масштабирование позволяет значительно ускорить обработку при избыточном разрешении снимка. Фильтрация уменьшает шумы изображения, что положительно влияет на результаты распознавания.Классификация – процесс определения принадлежности отдельных пикселей исходного растра тому или иному распознаваемому объекту. Классификация состоит из трех основных этапов. На первом этапе пользователь определяет обучающие выборки – указывает области на снимке, однозначно принадлежащие распознаваемым объектам. Затем происходит обучение классификатора – процесс выявления и запоминания статистических дешифровочных характеристик, присущих распознаваемым объектам. Эти данные используются собственно в классификации - определения принадлежности отдельных пикселей исходного растра распознаваемому объекту.Вычисление статистических дешифровочных характеристик при обучении и классификации выполняется для скользящего окна. При обучении окно перемещается в пределах обучающих выборок, при классификации на всем остальном снимке. В качестве статистических дешифровочных характеристик используется спектральные (средний цвет) и текстурные характеристики (контраст, энергия, корреляция).Результатом классификации является растр классификации – растр принадлежности пикселей исходного растра тому или иному распознаваемому объекту. Растр классификации содержит много шумов – неправильно классифицированных пикселей. Их можно отфильтровать исходя из предположения, что плотность расположения неправильно классифицированных пикселей меньше правильно классифицированных.На следующем этапе производиться фильтрация лишней информации, ее сглаживание и перевод с в линейный и площадной видДля этого используются морфологические операции - изменение бинарного состояния пикселя на основе анализа состояния его соседей. К таким операциям относятся:эрозия – замена на ноль единичных пикселей, если рядом есть хоть один нулевой пиксель;наращивание – замена на единицу нулевого пикселя, если рядом есть хоть один единичный пиксель;удаление небольших областей – замена восьмисвязных локальных групп единичных пикселей на нули, если количество пикселей меньше допуска;заливка небольших дырок – замена восьмисвязных локальных групп нулевых пикселей на единицы, если количество пикселей меньше допуска;После обработки растр классификации преобразуется в набор векторных объектов – линий или площадей. В процессе преобразования в линии создаются непересекающиеся линейные объекты. При преобразовании в площади создаются площадные объекты, имеющие общие части контура. На окончательном этапе распознанные объекты объединяются или удаляются на основе анализа их взаимного расположения. Объединенная сеть объектов совместно сглаживается и фильтруется перед сохранением в создаваемую карту.Результат автоматизированного дешифрирования и векторизации ортофотопланов можно посмотреть и отредактировать в ГИС "Панорама"При обновлении цифровых карт имеющиеся контура объектов используются для автоматического обучения программы дешифрирования и векторизации. При необходимости оператор может выбрать отдельные участки, которые попадают на наиболее характерные изображения дешифрируемых объектов.Программа сопоставляет контура объектов и соответствующие им области снимков, запоминает свойства изображения и выполняет уточнение контуров объектов по реальным границам областей с подобными свойствами изображения. При этом создаются и новые объекты в тех местах снимка, где будут найдены близкие по изобразительным свойствам области. [10]
ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе написания реферата были изучены все поставленные в начале работы задачи:рассмотрено понятие БАС. Беспилотный летательный аппарат представляет собой летательный аппарат без экипажа на борту, может управляться как дистанционно, так и автономно;разобраны особенности создания топографических планов местности по данным БАС. В реферате демонстрируется пошаговая инструкция по образованию топографических планов местности;рассмотрено понятие аэросъемка с использованием БПЛА. Разбирается последовательность ее проведения, а также построение и привязка модели местности в специальной программе.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

«Беспилотные самолеты вертикального взлета и посадки»/ под ред. д-ра техн. Наук, профессора Н.К. Лисейцева, -М: Изд-во МАИ, 2009Беспилотные летательные аппараты / Справочное пособие. Воронеж, Издательство Полиграфический центр «Научная книга», 2015. 616 с. С. 43-56.Бодрова А.С., Безденежных С.И. // Перспективы развития и применения комплексов с беспилотными летательными аппаратами: конф. г. Коломна, 2016. 274 с. С. 106-113.Бровко Е. А., Верещака Т. В. Государственный топографический мониторинг: геопространственно-информационный потенциал и пути реализации // Геодезия и картография. – 2020. – Т. 81. – №. 3. – С. 21–31. Булавицкий В.Ф. Применение беспилотных летательных аппаратов для оперативного получения аэроснимков местности [Конференция]. – Хабаровск : [б.н.], 2013. - стр. 3-6. Варфоломеев А. Ф., Коваленко А. К., Манухов В. Ф., Калашникова Л. Г. Особенности технологии аэрофотосъёмки с применением беспилотных воздушных судов // Геодезия и картография. – 2020. – Т. 81. – № 8. – С. 58–64. DOI: 10.22389/0016-7126-2020-962-8-58-64.Василин, Н. Я. Беспилотные летательные аппараты / Н.Я. Василин. - М.: Попурри, 2012. - 272 c.Инструкция по фотограмметрическим работам при создании цифровых топографических карт и планов ГКИНП (ГНТА)-02-036-02. – Москва : ЦНИИГАиК, 2002 г.. Обиралов А.И. Лимонов А.Н., Гаврилова Л.А. Фотограмметрия [Книга]. – Москва : Колосс, 2002. Павлушенко М. Евстафьев Г., Макаренко И. Беспилотные летательные аппараты: история, применение, распросронение и перспективы развития [Конференция]. – Москва: [б.н.], 2004. - стр. 55-62.