Описание технологического процесса, выполняемого компьютеризированным производственным оборудованием (мехатронной или робототехничсской системой)

Постановка задачи

1.1 Описание технологического процесса, выполняемого компьютеризированным производственным оборудованием (мехатронной или робототехничсской системой)Гусеничный привод широко применяются при создании роботизированных платформ.Гусеницы имеют большую площадь соприкосновения с поверхностью, что обеспечивает низкое среднее давление на грунт. Это позволяет платформе с гусеничным движителем быть более проходимой и управляемой на поверхностях с проседающим и сыпучем грунтом, например песке. Регулирование скорости вращения гусениц при разгоне и торможении позволяет достичь плавности перемещение платформы по поверхности. Отсутствие резких рывков благоприятно сказывается на дополнительно установленном оборудовании, корректность данных с которых зависит от тряски.Повороты на платформах с гусеничным движителем осуществляются бортовым способом.
При данном типе разворота поворот платформы осуществляется путём изменения скорости или направления вращения гусениц разных сторон. Данный способ позволяет подвижной платформе осуществлять разворот на месте, что благоприятно сказывается на её мобильности и способности передвигаться в узких помещениях.Примером платформы с гусеничным приводом является ранее обозреваемая мобильная роботизированная платформа «Варан» из статьи. Гусеницы платформы приводятся в движение электромоторами. Данный привод позволяет её преодолевать пороговые препятствие высотой в 20 см и водные преграды до 10 см.
Платформа способна передвигаться по уклону в 30 градусов. Разворот платформы осуществляется бортовым способом, что позволяет платформе, поворачиваться на месте и быть более мобильной и пригодной для использования в узких помещениях. Платформа способна развивает скорость равную 0,65 м/с.Также стоит выделить описанную в работе роботизированную платформу «SWAT-bot». Данная платформа реализована на гусеничном приводе. Гусеничный привод приводится в движение двигателем внутреннего сгорания, установленным на платформе. На платформу также установлены складные бронированные щиты, которые обеспечивают защиту оператора и команды спецназа от пуль и осколков. Размеры щита позволяют оставаться в укрытии стоя в полный рост. Робот также может использоваться для тарана и устранения препятствий с поля боя.

Литература

Mechatronics and Robotics = Мехатроника и робототехника : учеб. пособие по англ. яз. / Н. А. Авдеева ; Владим. гос. ун-т им. А. Г. и Н. Г. Столетовых. – Владимир : Изд-во ВлГУ, 2018 – 72 с. Введение в специальность «Мехатроника и робототехника» : курс лекций / Б. М. Готлиб, А. А. Вакалюк. – Екатеринбург : УрГУПС, 2012 – 134 с.Жавнер В.Л. Мехатронные системы: учеб. пособие / В. Л. Жавнер А. Б. Смирнов. СПБ.: Изд-во Политехн. ун-та, 2011 – 131 с.Иванов, В. К. Управление движением мехатронных систем : учебное пособие / В. К. Иванов. - Йошкар-Ола : ПГТУ, 2020. - 118 с.Инновационные технологии управления в мехатронике и робототехнике : учеб. пособие / под общ. ред. Ю.М. Осипова. – Томск : Издательский Дом ТГУ, 2015 – 220 c.Информационные устройства и системы в робототехнике и мехатронике: учеб. пособие. (Серия: Интеллектуальные технические системы). – Томск: Изд-во Том. ун-та, 2016 – 524 с.Мехатроника: основы, методы, применение: учеб, пособие для студентов вузов. - М.: Машиностроение, 2006 - 256 с.Сергеев, А. П. Мехатроника : курс лекций / А. П. Сергеев, В. А. Улексин. - Волгоград : ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ, 2019. - 220 с.Станкевич, Л. А. Интеллектуальные системы и технологии : учебник и практикум для среднего профессионального образования / Л. А. Станкевич. — Москва : Издательство Юрайт, 2022. — 397 с.Сторожев, В. В. Системотехника и мехатроника технологических машин и оборудования / Сторожев В.В., Феоктистов Н.А. - Москва :Дашков и К, 2018. - 412 с.