Однозначно рекомендую! Николай очень быстро выполнил реферат! Благодарю!
Наталья
ОмГПУ
Узнайте стоимость индивидуальной работы
это быстро и бесплатно
Оформите заказ сейчас и получите скидку 100 руб.!
Разработка СУ для двухсцепного манипулятора
Тип
Реферат
Предмет
Коммуникации и связь
Просмотров
1001
Размер файла
173 б
Поделиться
Ознакомительный фрагмент работы:
Разработка СУ для двухсцепного манипулятора
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ
Кафедра управления и информатики в технических системах
по дисциплине:
«Автоматизированные ИСУ»
на тему:
«Разработка СУ для двухсцепного манипулятора».
Принял: Воронин Ю.Ю.
Москва
2008г.
Дано:
| Последняя цифра шифра | Масса звеньев | Длина звеньев | ||
| М1, кг | М2, кг | L1, м | L2, м | |
| 8 | 10 | 13,5 | 1,8 | 2,5 |
Часть 1. Уравнение динамики двухстепенного манипулятора.
Уравнение динамики в общем виде: .
, где q – обобщенные координаты.
, где - управление.
A(q) – матрица инерции манипулятора 2х2.
- моменты скоростных сил.
- симметричные матрицы 2х2.
Для А(q):
,
где ;
;
;
;
;
.
Для матрицы :
,
;
;
,
.
При расчете управления потребуются собственные числа матриц :
.
Их находят из уравнения: .
Эти числа должны быть вещественные, т. к. матрицы симметричные.
;
;
;
.
;
;
;
;
.
Для матрицы :
- гравитационные моменты.
;
;
Здесь - ускорение свободного падения.
.
Для дальнейших расчетов потребуются частные производные от :
.
;
;
;
;
Часть 2. Управление 2х степенным манипулятором с самонастройкой
по эталонной модели.
Требуется сформировать такое управление , при котором динамика манипулятора описывалось бы уравнениями желаемой модели вида:
,
здесь - заданная траектория движения манипулятора в обобщенных координатах.
Управление , где uл– линейная составляющая модели;
d – сигнал самонастройки.
, где А0 – постоянная матрица 2х2,
, KV = const, K = const – параметры желаемой модели.
В системе имеется эталонная модель:
, где – скорость эталонной модели.
Ошибка системы относительно эталонной модели: .
Для сигнала самонастройки:
;
;
;
- ускорение эталонной модели;
;
;
.
Структурная схема самонастраивающейся системы.
.
Передаточная функция на структурной схеме вводится для получения произвольных входных воздействий и , и ввода их в систему управления. Когда траектория задается заранее, то можно вычислить её первую и вторую производные заранее.
Часть 3. Расчет параметров системы (для расчетов используются
данные первой части).
Параметры K , KV и рассчитывать не надо, они варьируются в широких пределах. Остальные параметры рассчитываются следующим образом:
1) Для первого положения манипулятора: .
Для этого положения рассчитывается матрица инерции A(q), которая дает значение A0 .
Это положение манипулятора берется за номинальное.
;
;
.
.
2) Для второго положения манипулятора: .
;
;
.
.
3) Матрицы , входящие в выражение для моментов скоростных сил, рассчитываются для первого положения манипулятора, т.к. для второго положения они равны нулю:
, .
4) Затем расчет ведется по формуле: .
.
Результат представим в виде: .
5) Затем расчет ведется по формуле: .
Для дальнейших расчетов нам необходимо получить точные значения собственных чисел :
- для матрицы В1:, ;
- для матрицы В2: , ;
Результат представим в виде: .
6) Затем расчет ведется по формуле: .
Для вычисления надо рассчитать частные производные по от гравитационных моментов . Частные производные рассчитываются для первого положения манипулятора, так как для второго положения они равны нулю.
Р
; ; ; .
Результат представим в виде: .
Ответ:
.
.
.
Нет нужной работы в каталоге?
Сделайте индивидуальный заказ на нашем сервисе. Там эксперты помогают с учебой без посредников 
Разместите задание – сайт бесплатно отправит его исполнителя, и они предложат цены.
Цены ниже, чем в агентствах и у конкурентов
Вы работаете с экспертами напрямую. Поэтому стоимость работ приятно вас удивит
Бесплатные доработки и консультации
Исполнитель внесет нужные правки в работу по вашему требованию без доплат. Корректировки в максимально короткие сроки
Гарантируем возврат
Если работа вас не устроит – мы вернем 100% суммы заказа
Техподдержка 7 дней в неделю
Наши менеджеры всегда на связи и оперативно решат любую проблему
Строгий отбор экспертов
К работе допускаются только проверенные специалисты с высшим образованием. Проверяем диплом на оценки «хорошо» и «отлично»
1 000 +
Новых работ ежедневно
Требуются доработки?
Они включены в стоимость работы 
Работы выполняют эксперты в своём деле. Они ценят свою репутацию, поэтому результат выполненной работы гарантирован 
Иванна
Математика
История
Экономика
159599
рейтинг
рейтинг
3275
работ сдано
работ сдано
1404
отзывов
отзывов
Ludmila
Математика
Физика
История
156804
рейтинг
рейтинг
6076
работ сдано
работ сдано
2739
отзывов
отзывов
Svetlana
Химия
Экономика
Биология
105734
рейтинг
рейтинг
2110
работ сдано
работ сдано
1318
отзывов
отзывов
Константин Николаевич
Высшая математика
Информатика
Геодезия
62710
рейтинг
рейтинг
1046
работ сдано
работ сдано
598
отзывов
отзывов
Отзывы студентов о нашей работе
66 019 оценок
среднее 4.9 из 5
Наталья
ОмГПУ
Однозначно рекомендую! Николай очень быстро выполнил реферат! Благодарю!
Наталия
Московский Университет имени С.Ю. Витте
Спасибо за выполненную работу, оценка отлично, советую обращайтесь к этому исполнителю!!! ...
Наталья
СИБИТ
Написан реферат по предмету "Бухгалтерский финансовый учет", работа принята, выполнена дос...
Спасибо за выполненную работу, оценка отлично, советую обращайтесь к этому исполнителю!!! Рекомендую, никогда не подводит!!!!
Наталия
Московский Университет имени С.Ю. Витте
Написан реферат по предмету "Бухгалтерский финансовый учет", работа принята, выполнена досрочно, без замечаний. Рекомендую исполнителя. Спасибо за работу.
Наталья
СИБИТ
Последние размещённые задания
Ежедневно эксперты готовы работать над 1000 заданиями. Контролируйте процесс написания работы в режиме онлайн 
Тема: База данных питомника растений все в файле только исправить...
Курсовая, Базыданных
Срок сдачи к 27 апр.
только что
1 минуту назад
3 минуты назад
Необходимо подготовить два доклада и две презентации по тема: «Ведение учета налоговых рисков» и «Стратегические решения и риск-менеджмент»
Доклад, Управление рисками
Срок сдачи к 24 апр.
4 минуты назад
4 минуты назад
Сделать курсовой проект и контрольную
Контрольная, Производство, ремонт и утилизация наземных транспортно-технологических средств
Срок сдачи к 1 мая
5 минут назад
Лабораторная работа № 3 в программе Abaqus
Лабораторная, Компьютерный инжиниринг в обработке металлов давлением
Срок сдачи к 8 мая
6 минут назад
Основания ограничений прав человека и гражданина в современном мире
Курсовая, Теория государства и права
Срок сдачи к 26 апр.
7 минут назад
7 минут назад
нужен буклет для проекта, сам проект готов. Тема: Источники заработка подростка Это 9 класс!
Другое, Обществознание
Срок сдачи к 24 апр.
8 минут назад
Защита чести, достоинства и деловой репутации, страниц 25-30
Курсовая, Гражданское право
Срок сдачи к 26 апр.
8 минут назад
8 минут назад
Работа срочно теоретическая механика. тема: равновесие вала
Решение задач, Теоретическая механика
Срок сдачи к 23 апр.
9 минут назад
Необходимо нарисовать диаграмму бизнес процесса
Презентация, Бизнес анализ, бизнес аналитика
Срок сдачи к 24 апр.
9 минут назад
Методы учета личинок на рыбоводных заводах и нерестовых хозяйствах
Презентация, Пастбищная аквакультура
Срок сдачи к 27 апр.
10 минут назад
Бизнес-анализ и совершенствование кадровой политики организации в сфере перевозок грузов транспортными средствами: экономический аспект
ВКР, Бизнес и финансы
Срок сдачи к 8 мая
10 минут назад
11 минут назад
11 минут назад
Закажи индивидуальную работу за 1 минуту!
Размещенные на сайт контрольные, курсовые и иные категории работ (далее — Работы) и их содержимое предназначены исключительно для ознакомления, без целей коммерческого использования. Все права в отношении Работ и их содержимого принадлежат их законным правообладателям. Любое их использование возможно лишь с согласия законных правообладателей. Администрация сайта не несет ответственности за возможный вред и/или убытки, возникшие в связи с использованием Работ и их содержимого.
«Всё сдал!» — безопасный онлайн-сервис с проверенными экспертами
Используя «Свежую базу РГСР», вы принимаете пользовательское соглашение
и политику обработки персональных данных
Сайт работает по московскому времени:
Мы ВКонтакте 
Трейлер о сайте
Принимаем к оплате
© 2011—2026 Всё сдал!