Работа выполнена отлично,качественно.Выполнена досрочно,соответствует всем требованиям.Спасибо огромное!)
Kblbz
Северо-Западный открытый технический университет
Узнайте стоимость индивидуальной работы
это быстро и бесплатно
Оформите заказ сейчас и получите скидку 100 руб.!
Разработка СУ для двухсцепного манипулятора
Тип
Реферат
Предмет
Коммуникации и связь
Просмотров
1042
Размер файла
173 б
Поделиться
Ознакомительный фрагмент работы:
Разработка СУ для двухсцепного манипулятора
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ
Кафедра управления и информатики в технических системах
по дисциплине:
«Автоматизированные ИСУ»
на тему:
«Разработка СУ для двухсцепного манипулятора».
Принял: Воронин Ю.Ю.
Москва
2008г.
Дано:
| Последняя цифра шифра | Масса звеньев | Длина звеньев | ||
| М1, кг | М2, кг | L1, м | L2, м | |
| 8 | 10 | 13,5 | 1,8 | 2,5 |
Часть 1. Уравнение динамики двухстепенного манипулятора.
Уравнение динамики в общем виде: .
, где q – обобщенные координаты.
, где - управление.
A(q) – матрица инерции манипулятора 2х2.
- моменты скоростных сил.
- симметричные матрицы 2х2.
Для А(q):
,
где ;
;
;
;
;
.
Для матрицы :
,
;
;
,
.
При расчете управления потребуются собственные числа матриц :
.
Их находят из уравнения: .
Эти числа должны быть вещественные, т. к. матрицы симметричные.
;
;
;
.
;
;
;
;
.
Для матрицы :
- гравитационные моменты.
;
;
Здесь - ускорение свободного падения.
.
Для дальнейших расчетов потребуются частные производные от :
.
;
;
;
;
Часть 2. Управление 2х степенным манипулятором с самонастройкой
по эталонной модели.
Требуется сформировать такое управление , при котором динамика манипулятора описывалось бы уравнениями желаемой модели вида:
,
здесь - заданная траектория движения манипулятора в обобщенных координатах.
Управление , где uл– линейная составляющая модели;
d – сигнал самонастройки.
, где А0 – постоянная матрица 2х2,
, KV = const, K = const – параметры желаемой модели.
В системе имеется эталонная модель:
, где – скорость эталонной модели.
Ошибка системы относительно эталонной модели: .
Для сигнала самонастройки:
;
;
;
- ускорение эталонной модели;
;
;
.
Структурная схема самонастраивающейся системы.
.
Передаточная функция на структурной схеме вводится для получения произвольных входных воздействий и , и ввода их в систему управления. Когда траектория задается заранее, то можно вычислить её первую и вторую производные заранее.
Часть 3. Расчет параметров системы (для расчетов используются
данные первой части).
Параметры K , KV и рассчитывать не надо, они варьируются в широких пределах. Остальные параметры рассчитываются следующим образом:
1) Для первого положения манипулятора: .
Для этого положения рассчитывается матрица инерции A(q), которая дает значение A0 .
Это положение манипулятора берется за номинальное.
;
;
.
.
2) Для второго положения манипулятора: .
;
;
.
.
3) Матрицы , входящие в выражение для моментов скоростных сил, рассчитываются для первого положения манипулятора, т.к. для второго положения они равны нулю:
, .
4) Затем расчет ведется по формуле: .
.
Результат представим в виде: .
5) Затем расчет ведется по формуле: .
Для дальнейших расчетов нам необходимо получить точные значения собственных чисел :
- для матрицы В1:, ;
- для матрицы В2: , ;
Результат представим в виде: .
6) Затем расчет ведется по формуле: .
Для вычисления надо рассчитать частные производные по от гравитационных моментов . Частные производные рассчитываются для первого положения манипулятора, так как для второго положения они равны нулю.
Р
; ; ; .
Результат представим в виде: .
Ответ:
.
.
.
Нет нужной работы в каталоге?
Сделайте индивидуальный заказ на нашем сервисе. Там эксперты помогают с учебой без посредников 
Разместите задание – сайт бесплатно отправит его исполнителя, и они предложат цены.
Цены ниже, чем в агентствах и у конкурентов
Вы работаете с экспертами напрямую. Поэтому стоимость работ приятно вас удивит
Бесплатные доработки и консультации
Исполнитель внесет нужные правки в работу по вашему требованию без доплат. Корректировки в максимально короткие сроки
Гарантируем возврат
Если работа вас не устроит – мы вернем 100% суммы заказа
Техподдержка 7 дней в неделю
Наши менеджеры всегда на связи и оперативно решат любую проблему
Строгий отбор экспертов
К работе допускаются только проверенные специалисты с высшим образованием. Проверяем диплом на оценки «хорошо» и «отлично»
1 000 +
Новых работ ежедневно
Требуются доработки?
Они включены в стоимость работы 
Работы выполняют эксперты в своём деле. Они ценят свою репутацию, поэтому результат выполненной работы гарантирован 
Иванна
Математика
История
Экономика
159599
рейтинг
рейтинг
3275
работ сдано
работ сдано
1404
отзывов
отзывов
Ludmila
Математика
Физика
История
157252
рейтинг
рейтинг
6081
работ сдано
работ сдано
2741
отзывов
отзывов
Svetlana
Химия
Экономика
Биология
105734
рейтинг
рейтинг
2110
работ сдано
работ сдано
1318
отзывов
отзывов
Константин Николаевич
Высшая математика
Информатика
Геодезия
62710
рейтинг
рейтинг
1046
работ сдано
работ сдано
598
отзывов
отзывов
Отзывы студентов о нашей работе
67 459 оценок
среднее 4.9 из 5
Kblbz
Северо-Западный открытый технический университет
Работа выполнена отлично,качественно.Выполнена досрочно,соответствует всем требованиям.Спа...
Земфира
ФГБОУ ВО «Нижневартовский государственный университет»
Очень вежливый и общительный исполнитель! быстро и качественно выполнил работу! Спасибо В...
никита
СамГМУ
Все сделано быстро, без замечаний
Попросил добавить пару деталий, без споров все было сделано
Очень вежливый и общительный исполнитель! быстро и качественно выполнил работу! Спасибо Вам большое!
Земфира
ФГБОУ ВО «Нижневартовский государственный университет»
Все сделано быстро, без замечаний
Попросил добавить пару деталий, без споров все было сделано
никита
СамГМУ
Последние размещённые задания
Ежедневно эксперты готовы работать над 1000 заданиями. Контролируйте процесс написания работы в режиме онлайн 
Как ИИ может помочь в профилактике профессионального выгорания врачей
Эссе, Психология
Срок сдачи к 2 окт.
1 минуту назад
1 минуту назад
Возрастно-половая пирамида "Возрастно-половая структура населения. Демографический анализ"
Другое, Государственное регулирование миграционных и демографических процессов
Срок сдачи к 6 окт.
2 минуты назад
3 минуты назад
Здравствуйте! Необходимо решить задачу по теоретической механике по...
Решение задач, Теоретическая механика
Срок сдачи к 2 окт.
11 минут назад
11 минут назад
Выполнить задание по требованиям по территориям с особым режимом
Практическая работа, Региональная экономика
Срок сдачи к 4 окт.
11 минут назад
11 минут назад
11 минут назад
11 минут назад
Нужно написать диплом по строительству в МТИ и потом сделать...
Диплом, Строительство
Срок сдачи к 9 нояб.
11 минут назад
Курсовая работа на тему: Аудио- и видеозаписи как доказательства в гражданском процессе
Курсовая, Гражданский процесс
Срок сдачи к 30 окт.
11 минут назад
Исправить , доработать отчет в связи с замечаниями преподавателя
Отчёт по практике, Экономика
Срок сдачи к 5 окт.
11 минут назад
11 минут назад
11 минут назад
11 минут назад
Основные направления развития предприятия малого бизнеса (на примере ип бидяк г. л.)
Диплом, Экономика предприятия
Срок сдачи к 14 дек.
11 минут назад
11 минут назад
Закажи индивидуальную работу за 1 минуту!
Размещенные на сайт контрольные, курсовые и иные категории работ (далее — Работы) и их содержимое предназначены исключительно для ознакомления, без целей коммерческого использования. Все права в отношении Работ и их содержимого принадлежат их законным правообладателям. Любое их использование возможно лишь с согласия законных правообладателей. Администрация сайта не несет ответственности за возможный вред и/или убытки, возникшие в связи с использованием Работ и их содержимого.
«Всё сдал!» — безопасный онлайн-сервис с проверенными экспертами
Используя «Свежую базу РГСР», вы принимаете пользовательское соглашение
и политику обработки персональных данных
Сайт работает по московскому времени:
Мы ВКонтакте 
Трейлер о сайте
Принимаем к оплате
© 2011—2026 Всё сдал!